本稿では、我々が開発してきた多体問題専用計算機 GRAPE (GRAvity PipE) に ついて、その歴史に沿って概要を紹介する。まず、どのようなきっかけで GRAPE の開発を始めることになったか、そもそも解きたい問題（重力多体問題） とはどんなものかということから始め、 GRAPE-1 から現在開発中の GRAPE-6 に至るながれ、天文学以外への応用、専用計算機と汎用計算機の違い、半導体 技術との関係や将来の方向についてまとめる。
